另外，還應指出:上述傳動比只是機構的平均傳動比。而有的手部傳動機構在傳動過程中，傳動比是變化的，哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作區(qū)間瞬時傳動比是不同的。因此，在設計時還有一個手指工作區(qū)間選擇的問題。

傳動機構的傳動精度主要同傳動鏈的長短(即傳動件的多少)、各傳動件的配合問隙、制造和裝配精度有關。夾鉗式手部較多的是屬于自動定心機構哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F，即兩個(或]L個)手指是同時等速相對運動的，如各乎指的對稱中心的變化量大，就是定心精度低。

必須從整個手部出發(fā)，結合驅動裝笠的選擇設計，從上述力、速度、位移、效率和精度等方面進行全面考慮。哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F例如，為達到一定的手指夾緊力，既可采用增力機構，也可直接加大驅動力;再如，為達到一定的手指開閉速度，既可采用增速傳動機構，也可直接提高驅動裝置的速度。面究竟采用哪種方法應進行具體分析，以便整個手部的結構更緊湊、更合理。

斜楔向下運動，克服彈簧拉力，使杠桿手指裝有滾柱的一端向外撐開，從而使工件夾緊。斜楔向上運動，則在彈簧拉力作用下，使手指松開。手指與斜楔接觸的一端裝上滾柱可以減少摩擦力，哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F機械效率較高，使動作更靈活。有時為了簡化結構，也可不用滾子而讓手指直接與斜楔相接觸，但摩擦損失較大。